膝をサポートするはなし
最近になって重い物を持って歩くとヒザが痛いと思うようになった。
ラーメン用語でいうところの げんこつ が減ってきてるのだろう。
それは犬でもロボットでも言えることで
特にロボットは次の脚を踏み出すときも、ファイティングポーズのときも
ヒザを少し曲げた状態で構える姿勢をとることが多いので
ヒザの負荷が大きくてサーボの発熱やギヤ欠け、FETの焼損といったトラブルが
常についてまわる。
そのためにサーボを２個で9駆動させたり、リンク機構を取り入れたりしているのだが
メカが複雑なる、脚が妙に太くなるという欠点がある。
なしのすけ は重い頭を支えながら屋外で一日中立っている必要あることと
珍しくて集まってくる子供達に乗られるって程ではないが、
上から押さえつけたりすることがよくあるので対策が必要なのだ。
先日のメカデザイナーズサミットではヒザサポートを用意したので
紹介したいと思う。（神矢先生も興味を持たれていたようなので）
で、↓こんなかんじに電源を入れなくてもバネの反発だけで立っていられるのだ。
バネはどうしたかというと、ダイソーで売ってるシューキーパーを使った。
１個 ￥１００
バネの長さは約１５cmでねじりながら引っ張れば外れます。
キャンドゥーだと２個入りでもう少し長いのが買えるけどバネも少しだけ強すぎる気がする。
取り付けはKONDOのメタルフリーホーン（中がベアリング）
ヒザの角度によってバネの固定位置がズレてくれるところが今回のポイント
挿さってて曲げてあるネジは
ステンレス製のM３で長さは３５ｍｍ
フリーホーンにネジを挿して床にでも押し付ければ簡単に曲がる。
で、固定する場所にインクジェットプリンタで印刷した図面を両面テープ貼り付けて
上からポンチ打ってハンドドリルで穴を開けたのが↓これ
時間ないので組んだまま作業続行
ナットで固定
バネをはめて完成！ これも電源入れてません。
念のためバネのまん中をタイラップで固定した。
次回は４月４日（土）１０：００～
稲城市役所とJAの駐車場で行われる「稲城 桜・梨の花祭り」で
なしのすけ グッツを売りますので是非来て下さい。
