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片足上がる!。

前回立ちあがったと思ったらどうしても足が上がらなかった。

謎のプッシュロッドを作ったり、ギヤ駆動にしてみたがうまくいかず、

結局ヒザにもサーボを追加した。 

11日間も構造変更でロス・・・

片足で支えるよりも足を上げる方が負荷が高いのね。
feynmanのブログ